Diseño y Construcción de un robot hexápodo con patas Theo Jansen controlado mediante un PID

Resumen

En este artículo se analizara el diseño y construcción de un robot hexápodo con las especificaciones técnicas del Concurso Ecuatoriano de Robótica permitiendo identificar los elementos más adecuados para la construcción de la parte electrónica, mecánica y eléctrica. Este robot será diseñado con una estructura Theo Jansen que permita el desplazamiento y un sensor Sharp para la medición de distancia hacia la pared para desplazarse en línea recta. El robot será completamente autónomo y utilizará un controlador proporcional integral derivativo (PID) para mantener un movimiento paralelo a la pared.